Тестирање система роботског откривања судара са променљивим отпорним ударима

Suspense: The Dead Sleep Lightly / Fire Burn and Cauldron Bubble / Fear Paints a Picture (Јун 2019).

$config[ads_text] not found
Anonim

Тестирање система роботског откривања судара са променљивим отпорним ударима


Ми ћемо користити праве податке о судару како би побољшали алгоритам детекције, а још боље, потврдићемо да систем заправо ради.

Подршка информације

  • Дизајнирајте контролну плочу за шасију Роми робота
  • Сакупљање и анализа података о роботском акцелерометру
  • Како заштитити робот са аутоматском детекцијом колизије

Овај пројекат смо започели у систему за откривање судара робота прикупљањем података о убрзању за симулиране догађаје судара и догађаје који не утичу на судар (тј. Прстима). Затим смо користили ове податке да формулишемо алгоритам који би препознао стварне сударе и игнорисао разне ударце и ударце које би робот могао доживјети као дио нормалног рада. У овом чланку, прилагодићемо тај алгоритам заснован на стварним подацима о сударању.

Вибрације, убрзање

Прво, хоћу да објасним нешто што сам споменуо у претходном чланку. Постало је очигледно да су мотори значајан извор високофреквентног, ниског амплитудног убрзања, што значи да алгоритам који добро функционише без мотора не може радити тако добро са активним моторима. Следеће парцеле илустрирају мој став. Ево симулираног профила убрзања који је генерисан са заустављеним моторима.

Бука је минимална - можда је неколико миливолта у врху до врха. Следећи таласни облик је снимљен са покретачким моторима:

Једна ствар која се може приметити из горенаведених података је великодушна амплитуда: три од четири профила заправо засићују на референтном напону АДЦ од 2, 4 В, а четврта (за лакшу картонску кутију) достигне 1.917 В. Ове максималне амплитуде су значајно веће од оних симулираних судара (око 1.685 В) и оног догађаја за славину (око 1.81 В). Дакле, могуће је да временски детаљи профила судара можда не доведу до превише потешкоћа јер се алгоритам може развијати првенствено око карактеристика амплитуде.

Фино подешавање

У сврху овог чланка, одлучио сам да се фокусирам на колизије покривене дрветом. Ево профила од три сукоба, укључујући горе наведени.